仮想投影面画像(VPP Image)

仮想投影面(Virtula Projection Plane)画像とは、仮想的に道路平面を上方から見た画像です。 本研究室では、道路面とカメラの関係を動的に推定することで、VPP画像を生成しています。



VPP画像の幾何学的関係です。仮想カメラの画像面と道路面が平行になっています。

基準画像(明るい領域が検出された平面領域です)

基準画像を変換することでこのようなVPP画像が得られます。

VPP画像を利用することで、簡単に平面領域の3次元的位置を求めることができます。


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